如何编写电机驱动和常用电机控制算法汇总
一、如何编写电机驱动
二、电机控制算法
2.1 电机加速控制算法
2.1.1 梯形加减速控制
2.1.2 S形加减速控制
2.2 电机位置控制算法
2.2.1 插补算法
2.2.2 直线插补算法
三、无刷电机控制算法
3.1 六步梯形换相法
3.2 FOC控制算法
一、如何编写电机驱动
个人归纳理解，一个完整的电机驱动程序应考虑包含以下几大模块，其中不打勾是可选的：
PWM & 驱动芯片控制
速度反馈检测
PID控制
电机电流检测
电机过流检测（堵转检测）
电机过压、欠压保护
电机温度检测
电机软启动 & 电机加速控制
电机旋转位置控制
电机急停与柔性停止
二、电机控制算法
2.1 电机加速控制算法
2.1.1 梯形加减速控制
电机先以固定的加速度达到目标速度，然后以这个速度运行，快到达目标步数时再减到最低速；整个过程是一个梯形的模型，所以以它的数学模型命名的加减速算法。梯形加减速在启动、停止和高速运动的过程中会产生很大的冲击力振动和噪声，所以多数会应用于简单的定长送料的应用场合中，例如常见的 3D 打印机使用的就是梯形加减速算法
#include
#include
// 梯形加速控制函数
void trapezoidControl(float distance, float maxSpeed, float acceleration) {
// 计算加速和减速的时间
float accelTime = maxSpeed / acceleration;
float decelTime = maxSpeed / acceleration;
// 计算加速和减速阶段的距离
float accelDistance = 0.5 * acceleration * pow(accelTime, 2);
float decelDistance = 0.5 * acceleration * pow(decelTime, 2);
// 计算匀速阶段的距离和时间